后人大多将《禹刑》作为夏朝法律的总称。夏朝已初步形成五刑，并有一些罪名及定罪量刑的基本原则。
古文献记载夏时期已具备较完善的刑法制度。《尚书·吕刑》中说道穆王训夏赎刑作吕刑，便是指周穆王将夏朝的《赎刑》作为制定周国刑法制度《吕刑》的重要参考。而文中提到的《赎刑》很可能与《左传》夏有乱政，而作禹刑的《禹刑》实为一物。然《赎刑》《禹刑》是否为夏之刑法，具体内容如何，已无可考。《左传》中引述《夏书》中关于夏时刑法载昏墨贼，杀，指触犯昏墨贼这三种罪过的人要判死刑。晋国叔向称这种刑法为皋陶之刑。虽然死刑观念应在新石器时代早已产生，但禹的理官皋陶可能是第一个将死刑法律化的人物。
夏朝有监狱。《史记·夏本纪》云，桀乃召汤而囚之夏台，已而释之。索引曰:狱名。夏后槐的圜土商汤被夏桀囚禁的夏台便是夏时的监狱，为华夏史书记录最早的监狱。圜土是一种原始的监狱，在地下刨挖圆形的土牢，在地上搭架篱笆圈围土牢。《大禹谟》谓戒之用休，董之用威，劝之以《九歌》，俾勿坏，评价夏后立刑法是对民众进行治理的一种手段。除了《禹刑》外，还有《政典》。
关于夏代的社会性质问题，土地没有取得一致的看法，但是肯定当时存在着公社及其所有制即井田制度，已有不少专家认同。
《左传》哀公元年记载伍员谈到少康中兴，少康因过浇之逼逃奔有虞时说:虞思于是妻之以二姚，而邑诸纶，有田一成，有欢一旅，能布其德，而兆其谋，以收夏众，抚其官职。这里所说的一成，当是《周礼·考工记·匠人》所说的九夫为井，方十里为成的成。方里而井，一井就是一里，方十里为成的成，就是百井。
《汉书·刑法志》又说:殷商以兵定天下矣。立司马之官，设六军之众，因井田而制军赋。地方一里为井，井十为通，通十为成，成方十里;成十为终，终十为同，同方百里;同十为封，封十为畿，畿方千里。这段话虽然说的是殷周之制，但从这里所说的成方十里成十为终是区划土地的单位名称看来，可以肯定《左传》中的有田一成的成，反映了夏代井田制即公社所有制的存在。所以，古代文献中也多谓井田之制，实始于禹。
根据《孟子·滕文公上》的夏后氏五十而贡看来，夏代的部落农民可能在耕种自己的五十亩份地外，还要耕种五亩共有地，即如赵岐《孟子注》所说民耕五十亩，贡上五亩。这种年纳五亩之获以为贡的实际内容，如同马克思所指出，本是指原始共同体时的贡赋关系。这种贡法，还可以从古代文献中看出它的原始意义。